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机器人的组成部分
        工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人,它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行。
        机械本体:机器人的机械本体机构基本上分为两大类,一类是操作本体机构,它类似人的手臂和手腕,配上各种手爪与末端操作器后可进行各种抓取动作和操作作业,工业机器人主要采用这种结构。另一类为移动型本体结构,主要目的是实现移动功能,主要有轮式、履带式、足腿式结构以及蛇行、蠕动、变形运动等机构。
        驱动伺服单元:伺服控制器的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载超减少偏差的方向动作。已被广泛应用的驱动方式有,液压伺服驱动、电机伺服驱动,近年来气动伺服驱动技术也有一定进展。
        传感系统:为使机器人正常工作,必须与周围环境保持密切联系,除了关节伺服驱动系统的位置beplay|登录(称作内部beplay|登录)外,还要配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的beplay|登录(称作外部beplay|登录)以及传感信号的采集处理系统。 
        计算机控制系统:各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后,在各采样周期给出。主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度,通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
        输入/输出系统接口:为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,还应有各种通讯接口和人机通信装置。工业机器人提供一内部PLC,它可以与外部设备相联,完成与外部设备间的逻辑与时实控制。

  
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