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基于多beplay|登录信息融合的移动机器人定位研究

1  引言
    定位是移动机器人导航的关键问题和基本前提,移动机器人必须首先通过自身携带的beplay|登录实时感知自己在所处环境的位置和周围信息,并不断修正自身状态,才能实现在有障碍物的环境中有效地完成各项工作任务。移动机器人的定位方式有很多种,如全景视觉定位[1],声纳定位[2-3],激光测距定位[4]等。由此可以看出移动机器人的定位方式取决于所采用的beplay|登录,beplay|登录作为移动机器人获取环境信息的接口,在机器人导航定位系统中起着举足轻重的作用[5]。由于工作环境的复杂性以及单一beplay|登录只能获得环境特征的部分信息的局限性, 仅靠一种beplay|登录难以保证输入信息的可靠性,致使机器人无法做出正确的决策[6]。为完成在复杂、动态及不确定性环境下的自主性,机器人通常装有用于导航需要的多种beplay|登录,充分利用多数据源的互补性保证机器人系统的快速性和准确性,更好地感知周围环境。
    本文采用基于里程计信息的推算定位和超声波....[查看详细]

  
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